*model based object tracking とは 　CADなどの物体の形状モデルを利用して，画像上の物体をトラッキングする方法です． {{small:モデルとしてテンプレート画像などを考える場合も有りますが，ここでは形状モデルだけを考えます}} 　一般的には，モデル上の特徴と画像上の特徴を対応付け，それを最小化させるように物体の動きを推定します．次のデモ映像は，モデル上のエッジと２次元画像上のエッジを対応付ける方法を利用します[1]． [youtube:lUHFbQAGN6Q] {{small:[1]T.Drummond, R.Cipolla, "Real-Time Visual Tracking of Complex Structures", IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence(PAMI), 2002}} {{small:[link:http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=C366929249B5FCAB1E9A4C661C8A3174?doi=10.1.1.86.2858&rep=rep1&type=pdf] }} {{small:開発者のwebサイト：[link:https://ecse.monash.edu/staff/twd/Research/Edge-Tracking/tracking.html] }} *サンプルコード (C++) ライブラリ：[link:simplesp] サンプルコード：simplesp/sample/gl/modeltrack シミュレーションで作成した画像に対して，モデルを合わせこむようにして位置と姿勢を推定します． 入力データは，２次元のカラー画像と3次元の距離画像の２つの条件で実験できます．