*ICP とは 　２つの点群が整合するように，その位置姿勢の関係を調整する方法の１つです．ICPでは，図１に示すように繰り返し計算に基づて，段階的に位置姿勢を調整します． [img:nzmy] {{small:図１ ICPを使った位置姿勢の調整}} [youtube:hA234Z1XUbE] 　ICPは，３次元センサによる物体認識や３次元データの統合などに良く利用されます．ICPについて詳しく学びたい場合，[1]の文献が参考になります． {{small:[1] Szymon.R and Marc.L, “Efficient Variants of the ICP Algorithm”, Proceedings Third International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling, 2001, pp. 145–152. [link:http://www.pcl-users.org/file/n4037867/Rusinkiewicz_Effcient_Variants_of_ICP.pdf] }} *サンプルコード (C++) ライブラリ：[link:simplesp] サンプルコード：simplesp/sample/gl/icp 画面上に基準の点群を設定し，それに整合するように位置姿勢を調整します． *アルゴリズム 　ここでは，ICPの処理の手順を説明します． １．片側の点群Aの各点から，もう片側の点群Bで最近傍の点を探索し対応付ける ２．対応付けた点の差を最小化するように，点群の座標系の位置姿勢を調整する 　処理1の時点で２つの点群のずれが大きいと，対応付けは間違いを含みやすくなります．そうなると，処理2の調整結果はずれが残る場合があります．そこで，繰り返し計算による精度向上を考えます． 　まず処理２の後，２つの点群のずれは初期の状態より小さくなっていると仮定します．その状態で再度処理１を行えば，初期の状態より正確に対応付けができることが期待できます．そして，対応付けが正確にできれば処理２の位置姿勢も正確に調整できます．つまり，繰り返し計算を行うことで，徐々に精度を向上させることができます． 　ICPの処理の流れを，図２に示します． [img:zgyq] {{small:図２ ICPの処理の流れ}}