*ARマーカーの応用 　[link:ARマーカー]を撮影できれば，マーカーとカメラの位置姿勢の関係を推定できます．通常，その位置姿勢の情報はARのためのCGや文字の表示に利用しますが，他にも利用方法は考えられます．例えば，物体にマーカーを取り付けてその動きを知りたい場合や，シーンの３次元再構成をするために位置姿勢付きの画像を複数得たい場合に利用できそうです． **複数マーカー 　手掛かりになるマーカーが１つだけでは，そのマーカーが隠れて見えない時に位置姿勢を推定できなくなります．その対策として，マーカーを複数用意することで位置姿勢の推定を安定化させる方法があります．具体的には，複数のマーカーを並べる方法や，シーンのあちこちにマーカーを配置する方法により，少なくとも一部のマーカーはカメラに映るようにします（図１，図２，図３）． [img:cbdx] {{small:図１ 複数のマーカーを並べる方法の例　物体をどの方向から見ても位置姿勢を推定可能 （画像出典[1]）}} [img:xsbm] {{small:図２ マーカー検出のライブラリ ArUcoを利用したマーカーの検出結果（画像出典[2]）}} [img:pyfq] {{small:図３ シーンのあちこちにマーカーを配置する方法の例（画像出典[3]）}} {{small:[1]D.J.Tan, S.Ilic, "Multi-forest tracker: A chameleon in tracking", Computer Vision and Pattern Recognition(CVPR), 2014}} {{small:[link:https://www.cv-foundation.org/openaccess/content_cvpr_2014/papers/Tan_Multi-Forest_Tracker_A_2014_CVPR_paper.pdf] }} {{small:[2]AVA ArUco：[link:https://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26] }} {{small:[3]AVA Mapping and Localization from Planar Markers：[link:http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/57] }} *サンプルコード (C++) ライブラリ：[link:simplesp] サンプルコード：simplesp/sample/cv/bitmarker 複数のマーカーを並べたものをWEBカメラで撮影し，その中心の位置姿勢を推定します． マーカーのサンプルデータは，simplesp/data/marker にあります． （マーカーの数はプログラムから変更可能です．デフォルトは4x3個） [img:zt9q] {{small:図４ サンプルコードで利用するマーカー}}